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一种仿生柔性腕手
发布时间: 2022-05-16
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
- 1.一种仿生柔性腕手，包括顶板(1)和手掌安装板(2)，所述顶板(1)上开有两个走线孔(3-4)；所述顶板(1)上安装有两个定滑轮(5-6)及四个铰链(7-10)；所述手掌安装板(2)上安装有四个铰链(11-14)；所述四个铰链(11-14)通过四根摆动杆(15-18)分别与顶板上的四个铰链(7-10)相连；所述手掌安装板(2)上安装有两个定滑轮(19-20)；所述手掌安装板(2)上安装有一块形状记忆合金(21)；所述手掌安装板(2)上通过铰链安装有四根连杆(22-25)；所述四根连杆(22-25)上各固连一个齿轮，其中齿轮一(26)与齿轮二(27)配合，齿轮三(28)与齿轮四(29)配合；所述四根连杆(22-25)通过铰链与四块手指安装板(30-33)连接；所述四块手指安装板(30-33)上各安装有一个自适应柔软手指(34-37)。
- 2.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述顶板(1)上开有两个走线孔(3-4)并安装有两个定滑轮(5-6)及四个铰链(7-10)。
- 3.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述手掌安装板(2)上安装有四个铰链(11-14)并通过四根摆动杆(15-18)分别与顶板上的四个铰链(7-10)相连。
- 4.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述手掌安装板(2)上安装有一块形状记忆合金(21)。
- 5.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述手掌安装板(2)上通过铰链安装有四根连杆(22-25)。
- 6.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述四根连杆(22-25)上各固连一个齿轮，其中齿轮一(26)与齿轮二(27)配合，齿轮三(28)与齿轮四(29)配合。
- 7.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述四根连杆(22-25)通过铰链与四块手指安装板(30-33)连接，四块手指安装板(30-33)上各安装有一个自适应柔软手指(34-37)。
- 8.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：通过绳牵实现对所述手指安装板(30-33)的驱动，完成手掌的开合。
成果亮点
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