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一种(1T2R)&1T四自由度解耦混联机构

发布时间: 2022-05-16

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
  • 1.一种(1T2R)&1T四自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构(1T2R)和串接在并联机构动平台上的一个移动副1T，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。其特征在于：所述定平台两对边安装滑槽、圆柱导轨，所述滑槽的中心线、圆柱导轨轴线与定平台平行，动定平台为长方形。分支一中第一连杆的一端通过轴线平行于定平台的圆柱副与定平台上圆柱导轨连接，第一连杆另一端通过轴线垂直于圆柱副的转动副与动平台连接；分支二中第一个连杆通过轴线垂直于定平台的转动副与定平台连接，连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆的另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与第四个连杆连接其轴线平行于平行四边形铰链轴线，连杆另一端通过转动副与动平台连接；分支三中第一连杆的一端通过移动副与定平台滑槽连接，另一端与平行四边形铰链连接其轴线平行于移动副中心线，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，连杆另一端通过轴线平行于平行四边形铰链轴线的转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与第四个连杆连接，连杆四的另一端通过轴线垂直于定平台的转动副与动平台连接；机构末端通过垂直于动平台的移动副与动平台连接。
  • 2.根据权利要求1所述的一种解耦的两移两转四自由度混联机构，其特征在于：上述分支一中与定平台连接的圆柱副为输入驱动；上述分支二中与第二个连杆连接的转动副为输入驱动；上述分支三中与定平台连接的移动副为输入动驱动。与动平台连接的移动副为输入驱动。
  • 3.根据权利要求1所述的一种解耦的两移两转四自由度混联机构，其特征在于：上述分支二中平行四边形铰链可以用一个移动副或一个转动副代替；上述分支三中第三个连杆两端的转动副可以用一个万向铰代替。
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