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一种(3T)&1R四自由度完全解耦混联机构
发布时间: 2022-05-16
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
- 1.一种三移一转四自由度完全解耦混联机构，其包括一个并联机构(3T)和串联连接并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。其特征在于：定平台两相邻底边安装导轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，其分支一中第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，另一端通过转动副与第二连杆连接，该连杆另一端通过转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中移动中心线和三个转动副轴线平行；分支二中，第一连杆的一端通过中心线平行于滑槽方向的移动副与定平台连接，第一连杆另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中移动中心线和两个转动副轴线平行。分支三第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，其移动中心方向垂直于定平台，第一连杆另一端通过转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过转动副与动平台连接其中移动中心线和三个转动副轴线平行；混联机构末端通过垂直于动平台转动副连接动平台。
- 2.根据权利要求1所述的一种完全解耦的三移一转四自由度混联机构，其特征在于：上述分支一中的移动副及与之相邻的转动副可以用圆柱副替代；上述分支三中第一个连杆两端的移动副和转动副可以用一个圆柱副代替。
- 3.根据权利要求1所述的一种完全解耦的三移一转四自由度混联机构，其特征在于：上述分支一中与定平台连接的移动副为输入运动副；上述分支二中与定平台连接移动副为输入运动副；上述分支三中与定平台连接的移动副为输入运动副；上述与动平台连接的转动副为输入运动副。
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