可穿戴式下肢外骨骼辅助步行装置

一种可穿戴式下肢外骨骼辅助步行装置，包括大腿固定装置、小腿固定装置、髋关节固定装置和肩关节固定装置，大腿固定装置与小腿固定装置铰接，大腿固定装置、小腿固定装置内侧面分别设有大腿固定扣环、小腿固定扣环，髋关节固定装置与肩关节固定装置通过肩髋关节稳定连接装置连接，大腿固定装置与髋关节固定装置铰接，肩关节固定装置上设有表面肌电信号采集器。本实用新型通过安装在肩关节的表面肌电信号采集器采集患者的肩关节肌肉激活状态，将数据无线传输给总控制模块；总控制模块通过分析数据判断患者运动意图，并由此输出特定脉宽控制髋关节处和膝关节处的运动动力机构输出力矩完成行走任务，实现外骨骼辅助行走柔顺化。