一种多个吸盘的装置

本发明公开了一种多个吸盘的装置,包括吸盘1、固定头2、L型杆3、马达4、摩擦力分析装置5、导线6、应变传感器7。在物体移动过程中,传感器连续测量L型杆内部的应力,当应力不能满足要求时,马达的力矩使L型杆回转到另一个稳定的位置,由于吸盘吸引力的作用,L型杆吸附在物体的表面。采用此种装置,能够将一个零件稳定地吸着在其他垂直平面上,并通过力反馈防止滑落。本发明充分利用了现有的吸盘装置及力反馈系统实现垂直平面上物体的吸着问题,可用于在垂直平面上移动的机械或者将物体安装垂直平面上⊙