一种基于抗差约束最小二乘算法的点云精确配准方法

本发明提供了一种基于抗差约束最小二乘算法的点云精确配准方法，首先，根据地面三维激光扫描仪采集被测物体从不同视角观测的具有一定重叠度的点云数据，通过PCA算法对待配准点云和目标点云进行粗配准，使得两点云有一个相对良好的初始位置；其次，在目标点云中建立kd?tree，搜索与待配准点云相对应的点，再根据点云的法向量特征，保留特征度较大的点；最后，将得到的对应点对利用抗差约束最小二乘算法，将待配准点云和目标点云通过旋转平移统一到同一坐标系下。本发明有效解决了原始点云数据量大，精度不高以及三角函数求解复杂的情况，避免在配准过程中陷入局部最优解，缩短配准时间，提高点云配准的精度。