多姿态可变径管道机器人

本实用新型涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本实用新型的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。