一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器

本实用新型公开了一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，属于农业果蔬自动化采摘末端执行器开发技术领域。本实用新型包括气动平移夹持组件和气动转刀组件，所述气动平移夹持组件用来保证凹球面型夹持手指在双作用气缸的驱动下能够进行平移的相背和相向运动，实现对果实的夹持和松放的作业；气动转刀组件用来通过在一侧手指上安装带有气动驱动的旋转刀架，当两手指抱紧柑橘果实之后，刀片可以绕手指外廓进行270度左右的转动从而切断果柄。本实用新型具有结构简单、通用性强、构件轻、无污染的优点。