您所在的位置: 成果库 一种双边遥操作混合控制系统及其设计方法

一种双边遥操作混合控制系统及其设计方法

发布时间: 2022-05-07

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利,新技术
行业领域：
生物产业,制造业
成果介绍

一种双边遥操作混合控制系统及其设计方法，系统：包括双边遥系统，双边遥系统由依次连接的操作单元、主机器人、数字控制单元、从机器人和执行单元组成，其特征在于，还包括模拟控制单元，模拟控制单元与数字控制单元并联；方法：将模拟控制单元并联地连接到双边遥系统中的数字控制单元上；确定外部连续时间位移控制电路约束条件；确定最佳控制增益公式；确定主、从机器人初始位置不导致运放饱和约束条件；确定参数Gm、Gs、G1m、G2m、G1s、G2s和Fc的数值满足系统设计需要。该系统能能有效降低控制器离散化对双边遥操作系统的影响，能在保证系统稳定性的同时提高控制增益上限，能助于系统稳定性和性能的提高；该方法能设计出基于混合方法控制下的双边遥操作系统。

成果亮点
团队介绍
成果资料