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本实用新型提供了一种轮式月球探测机器人运动控制装置，涉及航空设备技术领域。本实用新型的轮式月球探测机器人运动控制装置，用于控制轮式月球探测机器人移动，所述轮式月球探测机器人包括车架，多个相对车架位置可调的车轮，与各个车轮一一对应设置的转动驱动装置，所述运动控制装置包括：与各个车轮对应设置的第一角度检测装置，转动控制模块，所述第一角度检测装置和转动驱动装置分别与转动控制模块电连接，所述转动控制模块用于控制各个车轮转动的速度。本实用新型的轮式月球探测机器人运动控制装置可以控制机器人在月球表面复杂多变的环境中顺利行驶。

技术领域

[0001]本实用新型涉及航空设备技术领域，具体是一种轮式月球探测机器人运动控制装置。

背景技术

[0002]轮式月球探测机器人又称月面巡视探测器或者月球车，是一种可在月球表面移动漫游的轮式移动机器人，这类机器人依靠具有多个车轮的行走机构在月球表面移动。月球车行驶的环境是未知、凹凸不平、松软的月面，很容易发生陷死失效状况。月球探测任务要求月球车可以在更加恶劣的环境下有效工作更长时间，探测更大范围、完成更加复杂的探测任务。由于轮式月球车在月球表面行驶时常常会遇到路面起伏不平的情况，而目前还没有可以对月球车的运动进行准确控制，使其车轮能够适应起伏变化的路面的运动控制装置。

实用新型内容

[0003]有鉴于此，本实用新型提供了一种轮式月球探测机器人运动控制装置，用以解决现有的轮式月球探测机器人无法适应月球表面复杂多变的行驶环境的技术问题。

[0004]第一方面，本者实用新型提供一种轮式月球探测机器人运动控制装置，用于控制轮式月球探测机器人移动，所述轮式月球探测机器人包括车架，多个相对车架位置可调的车轮，与各个车轮一一对应设置的转动驱动装置，所述运动控制装置包括：与各个车轮对应设置的第一角度检测装置，转动控制模块，所述第一角度检测装置和转动驱动装置分别与转动控制模块电连接，所述转动控制模块用于控制各个车轮转动的速度。

[0005]优选地，所述轮式月球探测机器人还包括用于驱动车轮转向的转向机构，所述运动控制装置包括：与转向机构对应设置的第二角度检测装置和转向控制模块，所述第二角度检测装置和转向机构分别与所述转向控制模块电连接，所述转向控制模块用于控制转向机构转向的角度。

[0006]优选地，所述轮式月球探测机器人包括轮距调节机构，所述运动控制装置还包括轮距调节模块，所述轮距调节模块与所述轮距调节机构电连接，所述轮距调节模块用于控制轮距调节机构调节车轮之间的间距。

[0007]优选地，所述运动控制装置还包括处理器和图像采集装置，所述图像采集装置与所述处理器电连接，所述处理器与转动控制模块电连接。

[0008]优选地，所述运动控制装置还包括激光测距仪，所述激光测距仪与处理器电连接，所述激光测距仪用于测量轮式月球探测机器人与目标之间的距离。

[0009]优选地，所述轮式月球探测机器人包括第一连接机构和第一车轮组，所述第一连接机构包括主摇臂和副摇臂，所述第一车轮组包括第一车轮、第二车轮和第三车轮，所述主摇臂与所述车架可转动连接，所述第一车轮和副摇臂设置在主摇臂沿第二方向相对的两端，所述副摇臂和主摇臂可转动连接，所述第二车轮和第三车轮设置在副摇臂沿第二方向相对的两端。

[0010]优选地，所述运动控制装置还包括第三角度检测装置，所述第三角度检测装置与所述处理器电连接，所述第三角度检测装置用于检测主摇臂相对车架的转角。

[0011]优选地，所述运动控制装置还包括第四角度检测装置，所述第四角度检测装置与所述处理器电连接，所述第四角度检测装置用于检测副摇臂相对车架的转角。

[0012]优选地，运动控制装置还包括加速度计，所述加速度计用于测量轮式月球探测机器人移动时的加速度。

[0013]优选地，所述轮式月球探测机器人包括制动装置，所述运动控制装置还包括制动控制模块，所述制动控制模块与所述制动装置电连接，所述制动控制模块用于控制制动装置对所述轮式月球探测机器人进行制动。

[0014]有益效果：由于本实用新型的轮式月球探测机器人运动控制装置设置了转动控制模块，转动控制模块同与各个车轮一一对应设置的转动驱动装置电连接，使得转动控制模块可以对轮式月球探测机器人的每一个车轮进行独立控制，从而可以根据轮式月球探测机器人各个车轮的转速可以符合行驶环境的要求。