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本实用新型属于航空设备技术领域，解决了现有技术中由于现有导航系统不能有效指导月球车在月球表面按既定目标运动，所导致月球车的探测效率低下的技术问题，提供了一种月球车运动控制装置及月球车。该运动控制装置包括:信息采集模块、运动控制模块和行走机构，所述运动控制模块用于将采集的包括环境的实时数据转换成控制信号，并发送给各处理单元；所述信息采集模块，用于控制各传感器获取周围环境信息；所述行走机构，用于根据所述运动控制模块的控制信号带动月球车进行移动。本实用新型还提供了一种包括上述月球车运动控制装置的月球车。本实用新型可以实现在月球表面的非结构化环境中自主运动控制，完成月球表面未知环境的有效探测。

技术领域

[0001]本实用新型涉及航空设备技术领域，尤其涉及一种月球车运动控制装置及月球车。

背景技术

[0002]近年来世界各国发起新的星球探测计划，月球探测作为重要的探测目标，如何利用月球车进行全面有效的探测十分重要。

[0003]现有技术中，利用在每个节点处消除导航误差的方法，该方法并不适用于月球的非结构化环境，月球车所处的环境是未知的或部分未知，这使得绝大多数现有的规划方法不能满足星球探测车的运动规划，因此无法有效控制月球车完成月球表面的探测。

实用新型内容

[0004]有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种月球车运动控制装置及电子设备，用以解决现有技术中由于现有导航系统不能有效指导月球车在月球表面按既定目标运动，所导致月球车的探测效率低下的技术问题。

[0005]本实用新型采用的技术方案是：

[0006]本实用新型提供了一种月球车运动控制装置，包括信息采集模块、运动控制模块和行走机构，所述运动控制模块用于将采集的包括环境的实时数据转换成控制信号，并发送给各处理单元；

[0007]所述信息采集模块，用于控制各传感器获取周围环境信息；

[0008]所述行走机构，用于根据所述运动控制模块的控制信号带动月球车进行移动。

[0009]优选地，所述运动控制模块包括数据成像单元、路径规划单元和数模转换单元，所述数据成像单元根据所述环境信息模拟周围环境，所述路径规划单元根据所述模拟周围环境规划移动路径，所述数模转换单元将所述移动路径转换为模拟信号控制所述行走机构进行移动。

[0010]优选地，所述运动控制模块还包括控制器，所述控制器用于将采集的实时信息转换为对应的控制信号控制各处理单元。

[0011]优选地，所述信息采集模块包括多个摄像装置和多个距离测量装置；所述摄像装置用于获取环境立体图像，所述距离测量装置用于获取障碍物距离所述月球车的距离。

[0012]优选地，所述摄像装置为CCD相机。

[0013]优选地，还包括所述CCD相机的电源驱动电路；

[0014]所述CCD相机的电源驱动电路包括：第一电阻、第二电阻、第一电容、第一二极管、第一三极管和第二三极管，所述第一电阻和所述第一电容串联后一端接电源，另一端接与所述第一三极管的基极、所述第二三级管的基极和所述第二电阻的一端共点接地，所述第二电阻的另一端和所述第一二极管正极接电源VCC，所述第一二极管的负极接所述第一三极管的发射极，所述第一三极管的集电极、所述第二三极管的集电极共点接地，所述第二三极管的发射极接负载所述CCD相机。

[0015]优选地，所述距离测量装置为红外测量仪和/或激光测距仪和/或雷达测距仪。

[0016]优选地，所述红外测量仪包括信号发射器和信号接收器，所述信号发射器用于发射红外信号，所述信号接收器用于接收发射的红外信号的反射信号。

[0017]优选地，所述行走机构包括三组车轮，三组所述车轮依次设置在所述月球车的前部、中部和尾部。

[0018]本实用新型还提供了一种月球车，包括上述的月球车运动控制装置。

[0019]综上所述，本实用新型的有益效果如下：

[0020]本实用新型提供的一种月球车运动控制装置及月球车，包括：信息采集模块、运动控制模块和行走机构；根据运动控制模块的控制信号控制行走机构在月球表面进行自动行走，根据信息采集模块获取周围环境信息，当月球车偏离既定运行轨迹时，根据环境信息对运行轨迹进行纠偏，控制行走机构校正移动方向，当遇到障碍物时，根据避障程序控制行走机构进行避障，实现在月球表面的非结构化环境中自主运动控制，完成月球表面未知环境的有效探测。