一种自适应指令滤波反演的虚拟同步电机控制方法

本发明提出了一种自适应指令滤波反演的虚拟同步电机控制方法。所述方法包括如下步骤：建立三阶非线性状态空间模型；根据所述三阶非线性状态空间模型获得控制器。本发明对理想同步电机转子方程及转矩部分建模，并设计自适应指令滤波反演控制器，能够实现系统并网过程较平稳切换，减小功率波动，便于实际工程应用。本实用新型公开了一种多运动模式管道机器人，涉及管道机器人领域，主要用以解决管道机器人在使用过程中无法适配多种工况的问题，其技术要点主要包括两个对称布置的机身，每个所述机身的侧边均布有若干车轮，两所述机身通过弯曲机构相连，每个所述机身与车轮之间均设有与机身距离同步调整的变径机构，所述车轮与自适应变径机构之间还设有舵机驱动的车轮变位机构，本实用新型可作为各种管道装置的运动载体，通过添加各种传感器或操作装置，实现管道内清洗、探测、修复等作业任务。