科创中国

本实用新型属于航空设备技术领域，解决了现有技术中由于现有导航系统不能有效指导月球车在月球表面按既定目标运动，所导致月球车的探测效率低下的技术问题，提供了一种月球车运动系统及月球车。该运动系统包括:运动控制模块、驱动机构和行走机构；运动控制模块包括控制器、路径规划单元和避障单元；控制器根据月球车的环境信息产生对应的控制信号控制路径规划单元和/或避障单元，驱动机构根据路径规划单元的控制信号或避障单元的控制信号驱动行走机构移动。本实用新型还提供了一种包括上述运动系统的月球车。本实用新型可以实现月球车在月球表面的非结构化环境中自主运动控制，完成月球表面未知环境的有效探测。

技术领域

[0001]本实用新型涉及航空设备技术领域，尤其涉及一种月球车运动系统及月球车。

背景技术

[0002]近年来世界各国发起新的星球探测计划，月球探测作为重要的探测目标，如何利用月球车进行全面有效的探测十分重要。

[0003]现有技术中，利用在每个节点处消除导航误差的方法，该方法并不适用于月球的非结构化环境，月球车所处的环境是未知的或部分未知，这使得绝大多数现有的规划方法不能满足星球探测车的运动规划，因此无法有效控制月球车完成月球表面的探测。

实用新型内容

[0004]有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种月球车运动系统及月球车，用以解决现有技术中由于现有导航系统不能有效指导月球车在月球表面按既定目标运动，所导致月球车的探测效率低下的技术问题。

[0005]本实用新型采用的技术方案是：

[0006]本实用新型提供了一种月球车运动系统，包括运动控制模块、驱动机构和行走机构；

[0007]所述运动控制模块包括控制器、路径规划单元和避障单元；

[0008]所述控制器根据所述月球车的环境信息产生对应的控制信号控制所述路径规划单元和/或所述避障单元，所述驱动机构根据所述路径规划单元的控制信号或所述避障单元的控制信号驱动行走机构移动。

[0009]优选地，所述行走机构包括3组车轮，三组所述车轮依次设置在所述月球车的前部、中部和尾部。

[0010]优选地，前部和尾部的所述车轮均设置有转向机构。

[0011]优选地，所述驱动机构包括驱动所述车轮的第一电机和驱动所述转向机构的第二电机。

[0012]优选地，所述第一电机的数量与所述车轮数量相同，各所述车轮与各所述第一电机驱动一一对应。

[0013]优选地，所述运动控制模块还包括信号仲裁单元，所述信号仲裁单元对所述避障单元和所述路径规划单元的控制信号进行裁定。

[0014]优选地，当所述驱动机构执行所述避障单元的控制信号时，所述第一电机驱动中部所述车轮调整各所述车轮的重力分布。

[0015]优选地，还包括陀螺仪和倾斜传感器，所述控制器通过所述陀螺仪采集所述月球车的实时方向，所述控制器通过所述倾斜传感器实时获取所述月球车运行的平稳信息。

[0016]优选地，还包括通信模块，所述通信模块用于与月球表面基站、其他月球车进行通信。

[0017]本实用新型还提供了一种月球车，包括上述的月球车运动系统。

[0018]综上所述，本实用新型的有益效果如下：

[0019]本实用新型提供的一种月球车运动系统及月球车，包括：驱动机构、运动控制模块和行走机构；驱动机构驱动行走机构在月球表面进行自动行走，运动控制模块根据月球车周围的月球环境信息对驱动机构对应的控制信号，如：当月球车偏离既定运行轨迹时，根据环境信息对运行轨迹进行纠偏，控制行走机构校正移动方向，当遇到障碍物时，根据避障程序控制行走机构进行避障；实现月球车在月球表面的非结构化环境中自主运动控制，完成月球表面未知环境的有效探测。