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一种炼钢环节测温取样机器人系统，包括AGV小车和安装在AGV小车上表面的六轴机器人，AGV小车上表面的中间部分安装有空压机，空压机为六轴机器人的末端执行器提供用于驱动的压缩空气，在空压机靠近六轴机器人的一侧设有测温取样盒，在空压机远离六轴机器人的一侧设有控制系统的电控柜，六轴机器人上设有破样设备，破样设备用于在系统利用取样枪取得铁样后夹碎取样枪的头部。本实用新型能够快速、准确和便捷的进行炼钢环节的测温取样。

技术领域

[0001]本实用新型涉及钢水测温取样领域，具体涉及一种炼钢环节测温取样机器人系统。

背景技术

[0002]在炼钢过程中，需要不断从炉中取出铁样，以测量钢水的温度，进而控制炼钢状态。目前在钢水的测温取样时，是通过工人操作夹具抓取测温枪，并伸入炉中取出钢水，进而取出铁样。这种方式操作效率低且由于工人现场操作而具有危险性。

[0003]因此，本领域需要一种测温取样装置来解决上述问题。

实用新型内容

[0004]本实用新型的目的在于提供一种炼钢环节测温取样机器人系统，能够快速、便捷地从炉中取出铁样，提高测温效率。

[0005]为了实现上述目的，本实用新型提供的炼钢环节测温取样机器人系统包括AGV小车和安装在所述AGV小车上表面的六轴机器人，所述AGV小车上表面的中间部分安装有空压机，所述空压机为所述六轴机器人的末端执行器提供用于驱动的压缩空气，在所述空压机靠近所述六轴机器人的一侧设有测温取样盒，在所述空压机远离所述六轴机器人的一侧设有可控制所述系统的电控柜，所述六轴机器人上设有破样设备，所述破样设备用于在所述系统利用取样枪取得铁样后夹碎所述取样枪的头部。

[0006]优选地，所述系统还包括分别与所述AGV小车电连接的磁导航模块、第一运动控制模块、电池管理模块、人机交互模块、安全防护模块、监控模块以及警示灯；其中，所述磁导航模块与第一运动控制模块之间电性连接。

[0007]优选地，所述监控模块包括温度传感器、与所述温度传感器信号连接的中央处理器以及与所述中央处理器电连接的供电电源；

[0008]所述中央处理器包括定位单元、数据存储单元以及通信单元；所述定位单元用于获取位置信息，所述数据存储单元用于存储所述位置信息和所述温度传感器采集的温度信息，所述通信单元用于将所述位置信息和温度信息传输至管理后台。

[0009]优选地，所述第一运动控制模块电连接所述AGV小车的驱动机构，所述第一运动控制模块包括车轮驱动单元、路径纠偏单元和悬挂单元；

[0010]所述车轮驱动单元用于驱动所述AGV小车的车轮转动，所述路径纠偏单元用于控制所述AGV小车的转向，所述悬挂单元用于控制所述AGV小车的抬起和放下的动作。

[0011]优选地，所述系统还包括均匀布设有磁电传感器的磁条，所述磁条铺设在所述AGV小车预设的运动轨迹上，所述磁条向所述磁导航模块单向信息传递。

[0012]优选地，所述系统还包括分别与所述六轴机器人电连接的热电偶连接成功检测模块、破碎检测模块和渣液测量模块；

[0013]所述热电偶连接成功检测模块用于检测热电偶是否连接成功，所述破碎检测模块设于所述破样设备中，用于检测破样结果，所述渣液测量模块用于测量渣液的位置。

[0014]优选地，所述六轴机器人包括第二运动控制模块和力传感器，所述第二运动控制模块用于控制所述六轴机器人的运行动作，所述力传感器用于监测所述六轴机器人各关节点的压力。

[0015]优选地，所述六轴机器人的末端还安装有激光测距传感器和摄像头，所述激光测距传感器和摄像头电连接所述第二运动控制模块。

[0016]优选地，所述六轴机器人的末端安装有可装夹测温枪的快装卡盘。

[0017]优选地，所述第二运动控制模块包括速度控制单元和磁钉检测单元，所述速度控制单元与所述磁钉检测单元电连接，所述速度控制单元用于控制所述六轴机器人的运行速度，所述磁钉检测单元用于检测所述磁导航模块感应到的磁电信号。

[0018]本实用新型的优点在于：

[0019]本实用新型提供的炼钢环节测温取样机器人系统，能够快速、准确和便捷的进行炼钢环节的测温取样。