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一种智能售花机实训台，包括工作台、花仓、花枝拾取装置、空盘移动装置、空盘存储装置、传送装置、视觉检测装置、工业机器人、搬运工具台、花枝暂存装置、花束捆扎装置、花束输出装置、电气控制系统。花仓内叠放有花枝托盘，花枝拾取装置用以拾取花枝并放置到传送装置上；空盘移动装置用于将花仓内花枝托盘空盘移动至空盘存储装置；视觉检测装置用于识别花枝的花朵颜色以及确定拾取点位置信息；工业机器人能够从传送装置上拾取花枝并放置在花枝暂存装置上以及将花枝暂存装置上的多个花枝移动至花束捆扎装置进行捆扎，并将捆扎完成的花束放置到花束输出装置上。本实用新型能够实现花枝的库存、分拣、拾取、搬运、捆扎过程，以进行教学展示。

技术领域

[0001]本实用新型涉及教学实训设备，具体涉及一种售花机实训台。

背景技术

[0002]智能实训台是机电一体化技术全面应用，同学们可以通过智能实训台对机械装调、电气装调、气动控制、传感器技术、视觉处理、工业机器人应用、触摸屏技术、PLC 控制等多方面进行综合应用，从而提高学生对专业知识和专业技能。

[0003]目前的自动售花机均是采用控制系统控制各个电机，实现鲜花的出料，再结合电子缴费系统实现售卖，其是以售卖为目的。目前还没有相关实训台，能够将若干花朵制成花束，以应用于教学中。

实用新型内容

[0004]本实用新型的目的在于提供一种智能售花机实训台，能够以干花或鲜花为控制对象，实现花枝的库存、分拣、拾取、搬运、捆扎过程，以进行教学展示。

[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

[0006]一种智能售花机实训台，其特征在于，包括：工作台以及安装于所述工作台上的花仓、花枝拾取装置、空盘移动装置、空盘存储装置、传送装置、视觉检测装置、工业机器人、搬运工具台、花枝暂存装置、花束捆扎装置、花束输出装置、电气控制系统；所述花仓内叠放有多层花枝托盘，每个所述花枝托盘上规则摆放多个花枝，所述花枝拾取装置位于所述花仓的一侧，用以从最上层的所述花枝托盘中按序拾取所述花枝并放置到所述传送装置上；所述空盘移动装置用于将所述花仓内最上层的所述花枝托盘空盘移动至所述空盘存储装置，所述空盘存储装置用于存储所述花枝托盘空盘；所述视觉检测装置位于所述传送装置的上方，用于识别位于所述传送装置上花枝的花朵颜色以及确定所述花枝的拾取点位置信息；所述工业机器人的前端设有可拆卸的花枝气爪或花束气爪，所述搬运工具台上用于放置所述花枝气爪或花束气爪，所述工业机器人能够从所述传送装置上拾取所述花枝，并将拾取的所述花枝放置在所述花枝暂存装置上，以及将所述花枝暂存装置上的多个花枝移动至所述花束捆扎装置进行捆扎，并将捆扎完成的花束放置到所述花束输出装置上，所述电气控制系统用于控制整个实训台的运行。

[0007]在一实施例中，所述花仓包括第一竖板、第二竖板、第一底板、第一底板连接架、第一托盘导向架、同步带轮以及第一步进电机，所述花枝托盘呈矩形；所述第一竖板和第二竖板相对设置，所述第一步进电机安装在所述第一竖板上，所述同步带轮安装在所述第二竖板上，所述第一底板的两端分别设有第一底板连接架，两个所述第一底板连接架分别通过两个滚动导轨副连接所述第一竖板和第二竖板，所述第一步进电机通过同步带连接所述第一底板连接架，以便于控制所述第一底板的升降，所述第一底板用于盛放所述花枝托盘，所述花枝托盘的四个顶角分别对应设置一个所述第一托盘导向架，所述第一托盘导向架固定于所述工作台上。

[0008]在一实施例中，在四个所述第一托盘导向架的至少一个所述第一托盘导向架的顶端设有位置传感器，在所述第一竖板的一个竖边上设置多个位置传感器。

[0009]在一实施例中，所述空盘存储装置包括：第三竖板、第二底板、第二底板连接架、第二托盘导向架以及第二步进电机，所述花枝托盘呈矩形；所述第二步进电机安装在所述第三竖板上，所述第二底板连接架通过两个滚动导轨副连接所述第三竖板，所述第二底板连接架连接在所述第二底板的一侧，所述第二步进电机通过同步带连接所述第二底板连接架，以便于控制所述第二底板的升降，所述第二底板用于盛放所述花枝托盘空盘，所述花枝托盘空盘的四个顶角分别对应设置一个所述第二托盘导向架，所述第二托盘导向架固定于所述工作台上。

[0010]在一实施例中，所述空盘移动装置包括第一固定支架、导轨式无杆气缸、第一升降气缸、第一拖链、限位阻尼器、第一安装架、第二安装架、方形板以及多个吸盘；所述第一固定支架固定在所述工作台上，所述导轨式无杆气缸横置于所述第一固定支架上，所述导轨式无杆气缸包括本体和滑块，所述第一拖链一端连接所述本体，另一端连接所述第一升降气缸，所述升降气缸通过所述第一安装架连接所述滑块，所述第一升降气缸的活塞杆连接所述第二安装架，所述限位阻尼器安装于所述第一安装架，用于限位所述第二安装架的上升高度，所述方形板水平的安装在所述第二安装架上，所述多个吸盘间隔的安装在所述方形板的下侧。

[0011]在一实施例中，所述花枝拾取装置包括第二固定支架、伺服电机、联轴器、滚珠丝杠副、滚动导轨副、第二拖链、第二升降气缸、第三安装架、第四安装架以及两指气爪；所述第二固定支架安装于所述工作台上，所述滚动导轨副横置在所述第二固定支架上，所述滚珠丝杠副包括丝杠和螺母，所述丝杠水平的安装在所述第二固定支架上，所述螺母螺接在所述丝杠上并且可沿着所述滚动导轨副水平移动，所述伺服电机固定在所述第二固定支架的一端，所述伺服电机通过所述联轴器连接所述丝杠，所述第三安装架固定连接所述螺母，所述第二升降气缸安装于所述第三安装支架上，所述第二拖链一端连接所述第二升降气缸，另一端连接所述第二固定安装架，所述第二升降气缸的活塞杆连接所述第四安装架，所述第三安装架上设有滑轨，所述第四安装架滑设在所述滑轨上，使得所述第四安装架能够在所述第二升降气缸的驱动下沿所述滑轨上下移动，所述第四安装架的末端连接所述两指气爪。

[0012]在一实施例中，所述工业机器人为六自由度机器人，所述工业机器人的前端设有快速换装结构，所述快速换装结构包括连接法兰、宽型夹爪气缸以及转接块，所述连接法兰连接所述工业机器人，通过所述宽型夹爪气缸和转接块，使得所述花枝气爪或花束气爪可拆卸的安装在所述工业机器人上。

[0013]在一实施例中，所述传送装置包括直流减速电机、传送带、导向板、第一阻挡板、第二阻挡板、位置传感器和照明设备；所述传送带通过安装底座安装在所述工作台上，并由所述直流减速电机驱动，所述导向板位于所述传送带前端的一侧边，使得所述花枝拾取装置放置的花枝能够导入所述传送带上，所述第一阻挡板位于所述传送带前端的另一侧边，且与所述导向板相对，所述第二阻挡板安装在所述传送带的末端，以便于阻挡所述传送带上的花枝掉落，所述位置传感器和照明设备安装在所述传送带的上方，且位于所述视觉检测装置的下方。

[0014]在一实施例中，所述花枝暂存装置包括安装在所述工作台上的固定底板以及安装在所述固定底板上的两个U型放置槽，两个所述U型放置槽间隔设置，且在二者之间设有夹紧气爪。

[0015]在一实施例中，所述花枝暂存装置的数量为三个，所述花束输出装置为花瓶且数量为三个；和/或，所述电气控制系统包括触摸屏和PLC控制器。

[0016]本实用新型的优点是：

[0017]本实用新型提供的智能售花机实训台，能够以干花或鲜花为控制对象，实现花枝的库存、分拣、拾取、搬运、捆扎过程，以进行教学展示。

[0018]进一步地，采用六自由度机器人作为主要搬运对象，提供了一种工业机器人应用的机电一体化教学综合实训台。

[0019]进一步地，本实用新型结合了机械装调、电气装调、工业机器人技术、PLC控制技术、传动器与视觉技术、气动控制技术以及触摸屏技术，提供一种一体化综合实训台，可锻炼和巩固学生的专业技能，提高学生的学习兴趣和学习效果。