科创中国

本实用新型公开了一种仿生机器人腿部结构，包括机器人底板、第一外挡板、腿部结构、腿部支架，所述机器人底板两侧设置有所述腿部支架，所述腿部支架通过螺栓连接于所述机器人底板，所述腿部支架两侧设置有所述第一外挡板和第二外挡板，所述腿部支架和所述第一外挡板之间设置有所述腿部结构，所述腿部支架内侧设置有腿部电机，所述腿部电机通过螺栓连接于所述腿部支架，所述腿部结构包括第一连杆、第一轴、第一摆腿、第三轴连接轴。有益效果在于：通过简单结构，变转动为摆动而实现生物四足及多足行走功能，便于维修，为纯机械结构，并且安装和拆卸简单，设备重量轻，能够随意搬动，适应各种环境。

技术领域

[0001]本实用新型涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种仿生机器人腿部结构。

背景技术

[0002]足式机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构的智能型机器人，涉及到生物科学、仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等的一门综合性高技术产品。足式机器人凭借其在行走过程中与地面的非连续接触特性表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景，因此被广泛应用于抢险救灾、排雷排爆、地址勘探、娱乐及民用等领域，机器人的腿(或机械腿)是机器人的重要组成部分，对足式机器人运动起着非常重要的作用。但目前常见的足式机器人的腿部结构都是液压电机组成，十分笨重，并且不适应所有的工作环境，液压结构笨重，高端大扭力电机笨重、电压高电流大，不适合小型仿生机器人。

实用新型内容

[0003]本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种仿生机器人腿部结构，本实用新型提高仿生机器人腿部结构的实用性。

[0004]本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

[0005]一种仿生机器人腿部结构，包括机器人底板、第一外挡板、腿部结构、腿部支架，所述机器人底板两侧设置有所述腿部支架，所述腿部支架通过螺栓连接于所述机器人底板，所述腿部支架两侧设置有所述第一外挡板和第二外挡板，所述腿部支架和所述第一外挡板之间设置有所述腿部结构，所述腿部支架内侧设置有腿部电机，所述腿部电机通过螺栓连接于所述腿部支架，所述腿部结构包括第一连杆、第一轴、第一摆腿、第三轴连接轴，所述第三轴连接轴一侧设置有第三轴传动轴，所述第三轴连接轴和所述第三轴传动轴一体成型，所述第三轴连接轴和所述腿部电机之间设置有电机轴，所述电机轴通过键连接于所述第三轴连接轴，所述第三轴连接轴外部设置有所述第一连杆，所述第三轴连接轴通过键连接于所述第一连杆，所述第一连杆一侧设置有所述第一轴，所述第一连杆和所述第一轴过盈配合，所述第一轴一侧设置有所述第一摆腿，所述第一轴和所述第一摆腿转动连接，所述第一摆腿一侧设置有第二连杆，所述第二连杆一侧设置有第二轴，所述第二连杆和所述第二轴过盈配合，所述第二轴一侧设置有第二摆腿，所述第三轴传动轴和所述第一外挡板、所述第二外挡板之间设置有轴承，所述轴承一侧设置有卡环，所述第一摆腿、所述第二摆腿上均设置有摆腿限位槽，所述摆腿限位槽下侧设置有摆腿安装孔。

[0006]优选的：所述第一连杆和所述第二连杆上均设置有连杆固定孔、连杆安装孔。

[0007]如此设置，所述连杆固定孔起安装螺钉固定作用，所述连杆安装孔起安装连接作用。

[0008]优选的：所述连杆固定孔、所述连杆安装孔和所述第一连杆一体成型。

[0009]如此设置，所述连杆固定孔、所述连杆安装孔通过和所述第一连杆一体成型，保证了所述第一连杆的稳定性。

[0010]优选的：所述连杆固定孔、所述连杆安装孔和所述第二连杆一体成型。

[0011]如此设置，所述连杆固定孔、所述连杆安装孔通过和所述第二连杆一体成型，保证了所述第二连杆的稳定性。

[0012]优选的：所述摆腿限位槽、所述摆腿安装孔和所述第一摆腿一体成型。

[0013]如此设置，所述摆腿限位槽、所述摆腿安装孔通过和所述第一摆腿一体成型，保证了所述第一摆腿的牢固性和耐磨性。

[0014]优选的：所述摆腿限位槽、所述摆腿安装孔和所述第二摆腿一体成型。

[0015]如此设置，所述摆腿限位槽、所述摆腿安装孔通过和所述第二摆腿一体成型，保证了所述第二摆腿的牢固性和耐磨性。

[0016]优选的：所述卡环通过卡扣连接于所述第三轴传动轴。

[0017]如此设置，所述卡环通过卡扣和所述第三轴传动轴连接，方便安装。

[0018]与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

[0019]1、通过简单结构，变转动为摆动而实现生物四足及多足行走功能；

[0020]2、便于维修，为纯机械结构，并且安装和拆卸简单；

[0021]3、设备重量轻，能够随意搬动，适应各种环境。