一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法

本发明涉及一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法，机器人安装有沿边传感器、碰撞传感器和图像测距导航系统，通过构建可视化地图，规划初步清洁路径；在按照初步清洁路径扫拖过程中对路况和障碍物分布进行检测，根据障碍物是否移动、障碍物大小以及障碍物分布疏密来对扫拖一体机器人清洁路径进行规划，既能够防止在行进过程中被障碍物卡死，也能够提高清洁效率。本实用新型提供一种改进的马克杯，包括杯身，所述杯身外侧设有外部边缘，所述杯身前部的外部边缘下方设有方便喝水的弧形凹槽，所述对应于弧形凹槽上部的外部边缘上设有导流槽，所述杯身外部还设置有握持的把手，相对于把手的杯身内侧上部设置有卡住茶勺或者悬挂茶叶包的“┘”形结构的卡板，对应于所述卡板的杯身外部设有控制卡板伸缩的弹簧按钮，经过上述改进，具有喝水更为便利舒适以及茶勺、茶叶包便于处理和具有一定外部视觉美观效果的特点。