一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法

本发明公开了一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法。本发明所述的一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法，提出了以仿生海豚为原型的自主游动控制方法，所提出的控制结构由CPG、模糊逻辑子控制器和FSM算法组成，CPG模型由感觉神经元的单向网络和耦合的类七鳃鳗振荡器组成，这些神经元取得来自环境的外部刺激，闭环模糊逻辑控制器充当提供自主游动的决策机制，同时，确定任务的优先级且在同一周期内执行多个任务的工作由FSM算法完成，该模型在有障碍物区域自主游动性能好、偏航控制精确度高，整个控制结构可根据环境变化提供稳定、适应性强、平稳的步态过渡，利于人们的使用，具备一定的使用前景。