科创中国
基于防爆环境下的机器人控制系统的研发与应用
发布时间: 2022-04-20
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利,实用新型专利
行业领域：
高端装备制造产业,制造业
成果介绍
1、主要创新点：
1-基于机器视觉的料桶智能化输送控制系统，实现了通用桁架机械手的控制与机器视觉感知技术的结合。
综合利用常用的PLC主控制器、iFIX工业自动化组态软件和智能相机图像处理技术，将工厂生产过程控制、过程控制人机交互窗口和料桶的智能感知识别与定位无缝对接。不仅完成了对多套桁架机械手、输送线、吸盘和卡爪夹具等生产设备的整体控制，也实现了生产过程、参数和状态的实时监控。在此基础上，利用智能相机图像处理技术，完成了对整套设备从供料到完成倒料工作的无人化工作流程，整体设备的技术路线形成了完整的闭环。
2-基于机器视觉的料桶快速识别和定位技术
根据料桶表面颜色与周围物体对比度高，形状变化较大，有利于对图像中料桶的边缘进行提取。本次研究提出了一种基于机器视觉检测的料桶快速识别和定位技术，在结合常用的基于灰度图像的分析方法的基础上，同时加入了BLOB检测算法，避免了常用算法识别率低的缺点，获得了很高的识别率，并且定位精度达到了±***，实现了对料桶的识别定位抓取工作。
2、主要技术指标
技术要求 技术指标
扫描响应时间 ≤1s
设备最大外形尺寸 11m*6m*6m
最大升起高度 2000mm
最大负载 1000Kg
运行速率 ≥***
定位偏差 ≤2cm
防爆要求 Ex tD A21 IP65 T120℃ 或Ex ibD 21 T120℃。
3、目前达到的水平及示范性应用情况
本项目技术先进、经济和社会效益显著，基于本项目开发的智能化输送系统在航空航天、军工领域得到了应用验证。
基于本项目研究成果开发的“球形氧化剂智能化输送系统”，获得2019年度中国航天科技集团有限公司第四研究院年度创新贡献奖，获得陕西职工优秀科技创新成果铜奖。
基于本项目开发的“防爆环境下铝粉智能仓储及转运系统”，主要用于航天固体推进剂原材料之一的铝粉的智能仓储和转运。本系统已经在西安航天化学动力有限公司投入使用，目前使用效果良好，客户满意度很高。
成果亮点
团队介绍
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2023-02-25
赵夫涛
浙江大学技术转移中心
主任助理
综合评价
该项目主体内容为对基于防爆环境下的机器人控制系统的研究，项目符合国家产业政策，对促进当地行业技术进步、扩大就业、增加地方税收，起到了积极的推动作用。
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