一种水下声传感器网络节点定位方法

一种水下声传感器网络节点定位方法，基于到达时间测量和区域估计技术，首先应用twoway TOA技术，通过位置已知的锚节点广播定位信号，接收待测节点反馈的信号并记录发送和接收时间的时间差。再根据***经验公式以及相关合理假设，计算锚节点和待测节点距离。然后根据距离和锚节点位置计算待测节点的可能位置的坐标集，并从坐标集筛选出可能性较大的有限个点，最后根据有限个点估计出待测节点的位置坐标。与经典ALS定位算法相比，以提升4％能耗的代价，减少了节点位置50％的偏移量，使得定位更加精确。此外，本算法能够应用于不同规模的水下声传感器网络，具有良好的通用性。