科创中国

技术领域

本实用新型涉及物品搬运领域，具体而言，涉及一种夹具。

背景技术

随着仓储物流的现代化，仓储物品越来越多，种类越来越丰富，物品的搬运分类多采用机械化，仓储物品搬运分类过程中分为夹持物品和移动物品，夹持物品分为搬运夹持和移动夹持，搬运夹持的主要作用是将物品移动到运输物品的车上，移动夹持的主要作用是持续夹持物品，完成物品的移动，现有的搬运夹持主要为机械手，机械手固定在车架上，通过机械手完成物品在运输车上的装卸，现有的机械手臂一般仅有两个自由度，即带动机械爪进行往复移动，在使用过程中非常不方便，物品摆放不均匀或者物品形状不规则的情况下，经常会出现物品掉落或者物品无法夹起的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹具，其能够实现机械爪移动和转动，可以多角度对物品进行夹持、码放。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种夹具，包括第一手臂和第二手臂，所述第一手臂包括第一转向轴，所述第一转向轴内部通过轴承套接第二转向轴，所述第二转向轴通过轴承套接机械爪转动轴，所述第二转向轴的两端外露在第一转向轴的外侧，所述第三转向轴的两端外露在第二转向轴的外侧，所述第二手臂上设置有传动装置，所述传动装置一端传动连接有旋转轴，所述传动装置的另一端传动连接第一传动轴，所述第一传动轴上通过轴承套接有第二传动轴，所述第二转向轴与第二传动轴传动连接，所述机械爪转动轴与第一传动轴传动连接，所述旋转轴固定连接机械爪，所述夹具还包括翻转电机、第二转向电机、机械爪电机，所述翻转电机与第一转向轴传动连接，所述第二转向电机与第二转向轴传动连接，所述机械爪电机与机械爪转动轴传动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述翻转电机、第二转向电机、机械爪电机固定在电机座上，所述电机座通过轴承套接第一手臂。

在本实用新型较佳的实施例中，上述在电机座上固定有夹具转动轴，所述夹具转动轴传动连接有第一转向电机。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第二转向轴与第二传动轴连接处设置有固定壳，所述固定壳与第一转向轴固定连接，固定壳与第二传动轴转动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述机械爪包括卡爪、爪架和气缸，所述爪架与旋转轴固定连接，所述气缸固定在爪架上，所述卡爪与气缸上的活塞杆固定连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述卡爪上设置有卡块，所述爪架上设置有卡槽，所述卡块滑动设置在卡槽内。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第一转向电机上设置有用于固定夹具的安装座。

在本实用新型较佳的实施例中，上述的传动装置包括第一传动轮、第二传动轮、传动皮带、传动架，所述第一传动轮固定在第一传动轴上，所述第二传动轮固定在旋转轴上，所述第一传动轮与第二传动轮通过传动皮带传动连接，传动架的一端与第二传动轴固定连接，传动架的另一端与旋转轴转动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述翻转电机与第一转向轴之间的传动连接、所述第二转向电机与第二转向轴之间的传动连接和所述机械爪电机与机械爪转动轴之间的传动连接中的传动结构为锥齿轮传动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第二转向轴与第二传动轴之间的传动连接和机械爪转动轴与第一传动轴之间的传动连接中传动结构为锥齿轮传动。

本实用新型实施例的有益效果是：

一种夹具，包括第一手臂和第二手臂，第一手臂包括第一转向轴，第一转向轴内部通过轴承套接第二转向轴，第二转向轴通过轴承套接机械爪转动轴，第二转向轴的两端外露在第一转向轴的的外侧，第三转向轴的两端外露在第二转向轴的外侧，第二手臂上设置有传动装置，传动装置一端传动连接有旋转轴，传动装置的另一端传动连接第一传动轴，第一传动轴上通过轴承套接有第二传动轴，第二转向轴与第二传动轴传动连接，机械爪转动轴与第一传动轴传动连接，旋转轴固定连接机械爪，夹具还包括翻转电机、第二转向电机、机械爪电机，翻转电机与第一转向轴传动连接，第二转向电机与第二转向轴传动连接，机械爪电机与机械爪转动轴传动连接，第一手臂上套接两个转动轴，两个转动轴分别与第二手臂传动连接，第二手臂可以围绕第一手臂转动，机械爪在第二手臂上进行360度转动，在搬运物品的过程中可以自由改变夹持物品的部位，第一手臂上传动连接翻转电机，翻转电机带动第一手臂和第二手臂整体转动，使机械爪可对物品进行多角度夹持。