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基于变杆长平行结构的并联高速抓取机器人研发

发布时间: 2022-04-14

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 新技术
行业领域：
高端装备制造产业,制造业
成果介绍

针对基于变杆长平行结构的三自由度并联机构，基于机构运动学及刚体动力学模型，提出了可反映系统动力学特性的性能评价指标体系，揭示尺度参数和结构参数对机构运动特性和动态特性的影响规律。根据负载对机构所需伺服电机进行选型，基于伺服电机性能参数，研究了一种尺度参数的集成优化设计方法。建立了该类机器人的全参数误差映射模型，揭示影响末端可控与非可控误差的几何误差源，据此制定零部件的制造公差和可抑制末端非可控误差的装配工艺，研究利用末端位姿检测误差快速实施运动学标定的方法。

成果亮点
团队介绍
成果资料