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一种矿井下多传感器融合的外部参数标定及精准定位方法

发布时间: 2022-02-18

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术服务
成果类型： 发明专利,新技术
行业领域：
采矿业
成果介绍

本发明公开了一种矿井下多传感器融合的外部参数标定及精准定位方法，外部参数标定的步骤：获取井巷内各UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置，获取各个传感器的观测信息；确定激光雷达传感器与惯性测量单元之间的旋转外参，并自动判断旋转标定过程是否完成；构建基于滑动窗口的线性估计器，估计相关状态量，并自动判断线性估计器是否收敛；利用估计出的UWB锚节点在局部坐标系下的位置坐标，与UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置坐标进行对齐，确定局部坐标系与世界坐标系之间的外参变换；输出所有估计的参数值。本发明能够实现在线实时或间歇性的外部参数自动标定，并精准构建地图及定位。

成果亮点
团队介绍
成果资料