基于图像识别和多传感器融合的掘进机绝对位姿检测方法

本发明提出基于图像识别和多传感器融合的掘进机绝对位姿检测方法，该方法在掘进机机身上安装激光指示灯，激光指示灯在工作面上投射出靶标图案；在掘进机的左、右掘进臂及机身安装摄像机，三台摄像机同时采集靶标图案；在掘进机的左、右掘进臂和机身中心处分别安装陀螺仪，陀螺仪采集自身坐标系下的三轴角速度和旋转量；在掘进机电控箱里安装位移传感器采集掘进机向工作面位移的位移量；根据采集数据，建立同一特征点在立体摄像机左、右成像平面内的像素坐标的等效约束方程，实时解算特征点的三维坐标，进而实现机身在工作面空间内的定位。