本发明公开了一种基于电磁屈曲梁结构的变刚度柔性关节系统,包括输入轴、输出机构、电磁屈曲梁结构和控制系统,输出机构包括输出外壳和输出端盖;电磁屈曲梁结构包括两个电磁模块和两片屈曲梁相对安装组成的,其中电磁模块固定在屈曲梁的中部;所述输入轴与输出机构之间通过转动副进行配合,并固定在其中;本发明还公开了一种控制方法,本柔性关节不仅结构简单、易于控制、可小型化,而且采用电磁力的变化来调节柔性关节的刚度,省去了刚度调节电机,大大减少了柔性关节的体积和质量,同时电磁模块对电流敏感,可以通过调节电流来得到刚度的大范围变化,调节精度高,误差小,应用范围广。