气动人工肌肉关节的基于迭代反馈整定的跟踪控制方法

本发明公开了一种气动人工肌肉关节的基于迭代反馈整定的跟踪控制方法，涉及智能控制领域，该方法在PID控制策略框架下，基于IFT算法的基本原理、参数最优化理论和迭代反馈整定算法，根据闭环系统的跟踪性能准则函数和输入、输出信号自动整定PID控制器的控制器参数，运用Gauss‑Newton算法得到控制器参数的最优值，从而实现对期望轨迹的高精度跟踪。