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指根节和指尖节协同驱动的柔性欠驱动机械手

发布时间: 2022-02-16

基本信息

合作方式： 技术许可
成果类型： 发明专利
行业领域：
高端装备制造产业,制造业
成果介绍

本发明涉及指根节和指尖节协同驱动的柔性欠驱动机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过导向联结杆固定成整体，上座板上间隔安装两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别通过丝杠螺母座连接中空指尖驱动板和指根驱动板，中空指尖驱动板和指根驱动板各安装有两个直线轴承，四个直线轴承中分别固定所述四根导向联结杆；还包括柔性手指，其头部固定安装在中空指尖驱动板上，中部通过指根铰链座与底座板连接，尾部通过弯杆铰链座与所述指根驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指指根节、指尖节转动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应的效果。

成果亮点
团队介绍
成果资料