一种机器人自标定方法

本发明公开了一种机器人的标定方法,以一种手持视觉的方式来标定机器人.将摄像机安装在机器人的末端执行器上,在地面摆设一靶标图,通过驱动机器人在数个不同位置拍照靶标图即可完成标定.标定的目的在于恢复关节传感器信号与关节实际位移之间的常规关系.本方法主要由摄像机的张氏标定求出摄像机光心点位,再经由优化标定出各关节轴的偏差参数.以离线拍摄有转角变化的辅助靶标图,混加于在线拍摄时不具备角度变换的靶标图中,即可有效解决张氏标定无法正确处理退化构型的问题.而优化的目标函数是以摄像机光心及机器人顺向运动公式的末端执行器来设立一平方差,采用随机一致性算法优化演算,去除外围点进而降低机械结构干扰因素.