一种电气复合驱动厚度异形板弹簧骨架柔性机械手

本发明公开了一种电气复合驱动厚度异形板弹簧骨架柔性机械手,包括丝杠轴电机,上座板,导向联结杆,直线轴承,驱动板,推板,短推杆,连杆,底座板,柔性手指,转动手指座长推杆,小支座,拉弹簧,单头波纹管肌肉和带脊推板,所述柔性手指的骨架是根据等强度原理设计的厚度异形板弹簧.本发明通过电机的控制,可以调整根指节与被抓物体的角度,实现了接触点位置的调整,对被抓物体接触点位置的调整,可以根据情况选择接触力的作用点,以及作用力的方向,抓取更精确可靠;同时,调整根指节与被抓物体的角度,可以适应抓取物体尺寸的较大变化;本发明气动系统增益大,气动波纹管肌肉轻巧,从而反应敏捷,缓冲性好.