一种软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手

本发明涉及一种软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手,包括:手掌部分包括主机架,其下方安装升降步进电机,其输出轴与穿设于主机架中部滚珠丝杆连接,滚珠丝杆的顶端连接有与主机架平行设置的连接板;手指部分包括位于主机架与连接板之间,随丝杆螺母沿滚珠丝杆上下滑动的滑动板,滑动板上沿圆周方向连接多根连杆,每根连杆的末端连接一个手指组件;旋转传动部分包括:指根轴,多个指根轴沿圆周一圈均匀设于主机架上,并分别穿设于手指连接座中,指根轴传动连接,并分别通过软轴与手指组件连接.本发明工作空间大,可控性高,适用于物流行业,柔性生产线等目标物体形状,尺寸多样,尤其适用于抓取可靠性,安全性有较高要求的场合.