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深远海自主导航技术为自主式水下航行器 (Autonomous Underwater Vehicle, AUV) 集群提供准确的导航信息，是决定AUV集群能否准确抵达作战地点，顺利完成作战任务并安全返回的重要保证。但是，深远海长航时导致的误差积累、洋流导致的测速误差以及海洋环境导致的干扰误差限制了集群导航的精度。

AUV 所装备的基于捷联惯性导航系统 ( Strap-down Inertial NavigationSystem, SINS) 与多普勒速度计程仪 (Doppler velocity Log, DVL) 的组合导航系统在工作前要进行初始对准以获得初始姿态信息。现有初始对准技术的对准时间过长，而且要求AUV在对准阶段要保持静止或准静止，限制了AUV的快速启动能力和机动性。在分秒必争的战场中需要压缩对准时长，并且做到能“边走边对准”，让AUV集群离开母船便可投入作战。因此，研究水下SINS一体化快速机动对准技术具有重要意义。

SINS/DVL组合导航系统由于无法获得绝对导航信息，其导航性能会随着工作时间的增加而逐渐变差。由于器件误差模型的不确定、深海未知的洋流以及错综复杂的水下环境等影响，更加限制了SINS/DVL组合导航系统的导航性能。然而SINS/DVL组合导航系统的精度是深远海AUV集群系统整体导航性能的基本保障。因此，研究深远海SINS/DVL组合导航系统误差估计与抑制技术具有重要意义。