一种多旋翼无人机飞行控制方法及系统

本发明涉及一种多旋翼无人机飞行控制方法，包括：当通过超声波检测到多旋翼无人机飞行前方有障碍物时，采集障碍物的第一图像，并实时采集障碍物的位置信息；根据第一图像、位置信息、预设的采集参数信息和多旋翼无人机的可穿越空间尺寸，确定多旋翼无人机的飞行方式，飞行方式包括展开支架向前飞行、收起支架向前飞行和返航；根据飞行方式，控制多旋翼无人机的飞行。本发明通过图像识别实现对障碍物中狭小空间的识别以及通过飞行控制实现多旋翼无人机在狭小空间的平稳穿行，无需缩小多旋翼无人机的体积，提高了多旋翼无人机的续航能力。