基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法

本发明公开了一种基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，包括以下步骤：1)绘制扬琴琴面俯视图，建立x‑y平面坐标系；根据扬琴音高对坐标系进行分区；2)接收演奏乐曲相关信息流，记录乐曲宏信息，通过分析事件信息中的音符值对双臂机器人进行任务分配；3)根据步骤2)的音符值分配结果和事件信息单元信息，整合针对分配给左手臂和右手臂的对应音符值、时间间隔、力度，输出相对应的控制信息流{坐标位置，时间间隔，速度}。本发明实现在扬琴机器人演奏乐曲期间，在实时接收乐曲信息流的同时能够对扬琴机器人双臂的进行任务分配，实现双臂较少交叉及双臂间歇性交替演奏类人化的特点。