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　　桥梁缆索检测机器人。

　　成果介绍：

　　为满足桥梁缆索检测需要，开发了小型、轻便、安全桥梁缆索性能检测的机 器人系统。机器人携带配套的无损检测设备爬上缆索进行检测，并通过无线传输 设备将检测结果和机器人的运行状态参数传至地面监控器，地面操作人员也可实 时控制机器人运动状态。主要研究内容包括：(1)高效缆索柔顺爬升机器人机构 设计；(2)机器人爬升稳定性分析，运动控制器开发；(3)基于视觉和超声原理的 索丝断裂检测装置与数据传输系统研发；(4)机器人系统集成、产业化。

　　所研制的缆索检测机器人系统达到如下技术要求： (1)具有运行稳定、灵活、体积小、重量轻、安装方便，能越过高达 8mm 的索面阶梯障碍；机器人长度小于 300mm，宽度小于 250mm，高度小于 200mm；本体 重量小于 8kg，能携带不低于 2kg 的检测仪器。

　　(2)可检测的缆索外径范围：65-160mm，爬行速度不低于 0.15m/s，一次充电 可连续爬升 2.5 小时以上，适应缆索倾角范围：29～87 度，高空风速小于 4 级。

　　(3)检测系统可对缆索表面进行全方位监测，采用无线传输距离达 600 米以 上，传输路径中间无明显障碍。

　　研发的机器人系统不仅可以应用于几百米的高空桥梁缆索的检测，也可拓展到高压输电线等其它危险环境下圆柱、杆类结构的故障检测，具有广泛的应用背景。够提高检测效率、节省人力物力和检测费用，还能极大提高以往人工检测方法操作人员的人身安全性，具有极好的经济效益和社会效益。