科创中国

生物产业,制造业

成果简介:根据流行病学数据统计，在中国脑卒中发病率达120/10万，颅脑损伤发病率达783.3/10万，脊髓损伤发病率达20/100万，其中大约80%的幸存者遗留肢体运动功能障碍。这种障碍对患者生活质量造成严重影响，同时也给患者、家庭及社会带来沉重负担。截瘫患者用下肢康复医疗机器人，主要用于帮助患者在不同康复阶段进行治疗。结构特点：（1）驱动部置于大腿转动关节后端，作为配重来平衡运动部分重量；（2）腿部杆长自动调节和设定； （3）左右机械臂之间的宽度自动调节； （4）关节扭矩测量不通过中间传动环节； （5）驱动部分和导线完全封装。性能指标： （1）单腿自由度：3； （2）适应患者：155-190cm； （3）腿部杆长调节范围：90mm； （4）转动范围：髋关节0～80°，膝关节0～120°，踝关节－20～30°； （5）关节速度：髋膝踝关节（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）； （6）关节力矩：髋膝踝关节（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。 创新点：（1）机械臂自平衡的轻量化设计；髋关节机械限位与座椅俯仰角联动的创新性设计；可搬移患者移动式座椅的人性化设计。（2）基于关节力矩传感器、腿部传感器，肌电信号采集系统的主动辅助训练控制；基于主动力、电刺激、主动力与电刺激相结合的主动训练柔顺控制。