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西北农林科技大学机械与电子工程学院果园作业机械研究团队针对枸杞采收时叶—花—果—枝共存，形态复杂多变，采摘难度极大且国内外尚无适用机械等突出问题，系统研究了枸杞振动采摘相关关键技术，提出了一种手持便携式枸杞采摘机。 该采摘机利用无急回特性的类曲柄摇杆机构将电机的圆周运动转换为振动头的往复扭转运动，从而带动挂果枝的往复摆动，通过惯性力使枸杞脱落，实现枸杞“摘熟留青”的采摘要求。基于枸杞生物力学特性，实现了挂果枝及采摘结构的模拟仿真，得到满足采摘要求的振动参数组合。面向当前粗放式和双层篱架式标准化枸杞种植模式的枸杞果园进行田间试验，基于正交试验得到的最佳振动参数组合，采摘效果可达到熟果采摘率为95.67%，误采率为4.68%，熟果损伤率为3.7%。 本成果研制的便携式枸杞采摘机结构简单，小巧轻便，加装有点振开关，可以实现半机械化枸杞采收，主要特点在于点振采收操作便捷，节约时间，同时减少了能量浪费，且能较好地满足枸杞等无限花序植物“摘熟留青”的采摘需求，提高采收效率。

本技术成果适用于粗放式及双层篱架式标准化种植模式下的枸杞果园采收作业，使用样机进行了田间试验，配合便携式枸杞收集装置，实现了半机械化枸杞采收，提高采收效率，同时减少枸杞损伤。具体技术亮点如下： （1）采用无急回特性的类曲柄摇杆机构将电机的圆周运动转换为振动头的往复扭转运动，使得采摘机结构简单，小巧轻便，便于人工操作。 （2）基于正交试验，获得了最佳振动采收参数组合，保证了对成熟度足够的枸杞准确采收，实现枸杞“摘熟留青”的采摘需求。

陈军，教授，主要从事果园作业机械研究，负责本成果研发过程重大关键技术与问题决策，统筹推进研究进展； 张是夏，团队骨干，主要从事智能农业装备与技术研究，负责本成果机械结构设计和关键参数获取等工作； 陈清宇、卫乃硕、凡云雷等团队成员，主要从事智能农业装备与技术研究，辅助完成本成果部分结构设计与优化、开展相关验证试验。

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