基于五连杆机构的四足机器人,包括躯干、腿、摆动机构和夹板机构;躯干为矩形框架;四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧;摆动机构设置在躯干上;夹板机构固接在摆动架上,其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。
一种步态控制方法,应用于上述的基于五连杆机构的四足机器人,包括前进步态及原地旋转步态。优点在于,腿部结构相对简单,稳定可靠,分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动,即可实现平面五连杆机构的变形,进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作,再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。
南华大学是由工业和信息化部、国家国防科技工业局、中国核工业集团公司、中国核工业建设集团公司与湖南省人民政府共建,成立于1958年的全日制公立综合性大学。学校由原隶属中国核工业部的中南工学院、核工业第六研究所与原隶属湖南省的衡阳医学院合并组建而成。学校座落在历史文化名城湖南省衡阳市市区,占地面积3000亩。团队成员有杨毅,陈超凡,陈俊文,曾俊豪,王柳丰,刘胜,宁锌檬,龙发勇,龚孝敏。
评价单位:- (-)
评价时间:2023-09-06
综合评价
该技术具有较强的财务盈利能力,其财务净现值良好,投资回收期合理。综上所述,技术的经济和社会效益客观,技术的投产将改善优化当地产业结构,实现高质量发展的目标。
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