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本团队提出了一种基于双目与线激光的新型立体视觉算法，该算法包括基于双目立体视觉的预定位、根据预定位结果投射线激光及基于双目线激光的精定位等部分。本团队针对该算法在轴承圈的夹取过程，进行了精度与速度测试实验，实验中预定位所求出的机器人基坐标系下x坐标误差绝对值的均值为1mm，精定位的x、y、z 坐标误差绝对值的均值为 1.16mm、2.05mm、2.26mm，位置误差远小于轴承圈尺寸；绕 x、y 轴欧拉角误差绝对值的均值为3.3 ° 、3.8 ° ，可满足轴承圈实际需求。运用所提出的算法连贯实现堆叠轴承圈识别、定位与抓取，验证了基于深度学习、双目与线激光的堆叠轴承圈识别、定位与抓取的构想。

传统的基于示教编程与离线编程的机器人，其抓取对象位置及姿态必须固定，具有非常大的局限性，难以满足日益增长的小批量、多类型、散乱目标工件的自主识别定位与抓取需求。本团队针对物品抓取任务中传统方法检测精度不够高、多目标定位困难等问题，开展了基于深度学习的目标检测及基于双目视觉与线激光的三维定位与抓取的理论与实践研究，对推动我国智能制造发展具有重要的理论与现实意义。

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