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本成果主要应用于化工生产过程控制领域。本成果公开了一种搅拌 反应罐的鲁棒预测控制方法，建立具有时变系数的准线性结构模型；利用所述准线性 结构模型时变系数的边界信息，构造出可包裹搅拌反应罐系统未来动态的多面体模型， 即状态空间模型；基于所述状态空间模型设计鲁棒预测控制器，利用所述鲁棒预测控 制器获得作用于搅拌反应罐系统的最优控制输入量。本发明显著增加了鲁棒预测控制 器在线优化控制率时的自由度。

搅拌反应罐是化工生产中一种常见的设备，广泛存在于医药、食品、 石化等化工企业的生产加工中。由于现实生产中的搅拌反应过程通常是复杂的非线性 系统，其反应过程往往存在多个中间变量，且各变量间又相互影响，具有很强的非线 性。因此，采用机理建模方法来获得反应过程的精确模型往往非常困难。本发明考虑 到已有技术在设计鲁棒预测控制器时，其未来的控制量反馈率是固定不变的。在该类 方法中，由于控制器设计时采用的是单一反馈率，会造成后续的预测控制器设计具有 很强的保守性。本发明提出了一种基于可变反馈控制律的鲁棒预测控制方法，该方法 不同于采用单一反馈控制率的已有技术，该方法中系统未来的反馈控制率被设计成一 个可变的控制率序列并可通过在线优化得到，该方法显著增加了鲁棒预测控制器在线 优化控制率时的自由度，可明显改善闭环控制算法的控制性能和工业适用性，具有较 好的社会效益和经济效益。

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