科创中国

成果简介：

    肺癌是世界范围内发病人数和死亡人数最多的癌症，但CT筛査发现的肺外周结节如何活检确诊仍需依赖支气管镜的微创活检。虽然活检是诊断金标准，但因为这些结节位于肺外周，常规支气管镜检查时镜下不可见，又因结节小，盲取活检的成功率很低，因此需借助超细径支气管镜及辅助导航技术引导至目标外周结节，来提高诊断准确率。超细径支气管镜可进入肺部支气管，通过吸引通道釆集诊断精准度更高的痰或肺泡灌洗液用于检测，特异性好，为核酸检测假阴性率高的问题提供解决方案。高分辨超细径支气管镜在肺癌诊断和治疗中同样发挥不可或缺的作用

潜在应用：

应用于医院、医疗仪器企业。

技术优势：

1. 面向多模态集成的微型高分辨率电子/窄带光谱/OCT内窥成像技术：采用更高密度电路设计和更微型化广角物镜设计，在保证高分辨率和大视场成像的基础上，进一步缩小尺寸，留出更多空间进行多模态成像、器械通道、导航位姿传感等功能模块集成。实现核心部件的国产化及整机可靠性设计：包括高分辨率CMOS模组，大视角成像物镜，窄带光谱同步控制电路、OCT成像探头等核心部件。

2. 超细径高柔性大角度弯曲镜体设计技术：超细径高柔性镜体的插入部外径小于3mm, 可容纳1.2mm规格的器械通道、高分辨率摄像模组通道、照明系统通道及姿态传感通道。镜体弯曲部采用连续多关节串联构型，由径向分布的弹性丝驱动，可上下方向210度弯曲，左右方向120度旋转，根据手术需要实时调整弯曲角度，满足柔顺灵活控制等需求。 

3. 智能导航及运动控制技术：基于光纤传感的镜体形状位姿感知控制技术，研究满足执行器远程控制镜体时的灵活性、柔顺性及稳定性的设计策略，以适应呼吸道狭小曲折的内部结构，保证手术安全性与高效性。通过运动学模型的研究，揭示镜体形状位姿与控制精度间的耦合关系，提高智能导航的控制精度。

知识产权：

1. 发明专利，一种适用于RGB-D相机的成像物镜，CN201610115118.8

2. 发明专利，一种基于高速波前调制的多模光纤三维成像装置及方法，CN201811589195.2

3. 发明专利，具备光学放大功能的内窥镜物镜，CN201810534537.4

4. 发明专利，一种超大视场内窥镜物镜，CN201910143775.7

5. 发明专利，一种CPU/GPU协同处理的实时血管增强方法，CN201910281460.9

合作模式：

合作研发、技术作价入股。