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内磨机是球墨铸铁管修磨设备，将铸管内壁打磨圆滑，避免损坏密封圈。扩容改造前原内磨机存在以下问题：

1、无法精准定位，需要人工干预停车位置，操作复杂，自动化程度低。

2、规格变化以后，磨头装置无法对小规格铸管打磨。

一、解决思路

1、设备需要满足的动作及设备使用要求

1）满足X轴移动及定位

2）满足Y轴升降

3）满足磨头装置随铸管外形调整高度

4）提升自动化水平，满足全规格生产

2、设计思路

1）采用机械手模式：

优点：自动化程度高、定位精准、速度快，操作人员干预情况较少，劳动强度低。

缺点：投资高（约50万元）；自主性差（关键部件需要进口）；维护困难（需要专业人员）；不能满足工作条件（打磨压力不够）；机器人的运行轨迹需要经常调整，对操作人员操作技能及专业知识要求高，以现有的操作工操作技能及指示结构，无法满足使用要求；不能满足工作条件（打磨压力不够）；工作环境要求高。

2）设备结构形式不变，采用电器伺服或液压比例驱动X、Y轴动作

A、液压比例驱动：

存在问题：X轴驱动由液压缸推动，需要增加液压比例控制系统，没有缓冲性能。

B、电器伺服驱动：能够精准定位。

经小组讨论，最终确定采用电器伺服驱动方式，实现X轴向移动，Y轴升降采用电动升降机确定磨头升降高度，采用气动比例阀+气囊方式实现压力自动控制。

一、持续改进

1、设备投入使用后发现，行走电机频繁跳闸，使用三个月后损坏，分析原因为：当移动小车运行至打磨位置时，虽然伺服电机速度设定非常小，但是由与伺服电机类似于机械结构卡死，所以经常出现由于电流过大造成的编码器位置校验错误。因此在伺服控制器内激活伺服挡块运行程序段，改进后当移动车运行打磨位置时，由于转矩极速增大至100%，此时伺服挡块运行程序段激活，移动车按照设定的运行程序段参数运行。避免了因机械结构卡涩等情况造成的故障。

2、砂轮磨损严重，频繁更换砂轮影响生产节奏，开始使用的是树脂砂轮，因铸管尺寸变小，将砂轮变为直径DN100的小砂轮，磨损非常快。后经过讨论，使用金刚石砂轮，寿命由3小时提高到48小时。