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基于模仿与强化学习的医药机器人自主避障方法及系统
科技成果综合评价报告详情
科技成果综合评价报告
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成果名称
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所属单位
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联系人
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联系电话
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成果简介
本发明公开了一种基于模仿与强化学习的医药机器人自主避障方法及系统,该方法包括:步骤1:设置医药机器人医药搬运场景;步骤2:获取专家演示二元组数据;步骤3:构建基于模仿学习和强化学习的医药机器人移动控制模型;步骤4:模型训练;步骤5:对医药机器人进行自主控制。本发明在医药机器人移动控制模型中将图注意模块引入价值网络中,使能够适应智能体和障碍物数量不确定的不同环境,同时,区分了医药机器人可观测范围内不同智能体和障碍物对移医药机器人的影响,使其能够更好地做出决策。只需一组网络参数就可以适用于处理各种情况,即网络具有较好的泛化性。
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创新水平
关键共性技术
前沿引领技术
现在工程技术
颠覆性技术
其他
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技术进度
新设备或新装置
样机原理
工程样机
中试原型机
产业化
新材料或新技术
实验室阶段
工程化阶段
产业化阶段
技术成果
专利
奖项
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产品方向
有多个应用方向
有一个应用方向
没有应用方向
无法判断
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市场空间
需求前景巨大
需求前景较大
需求前景一般
无法判断
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成本竞争
优势明显
优势一般
没有优势
无法判断
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政策影响
政策鼓励
政策限制
政策淘汰
无法判断
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市场周期
进入期
成长期
饱和期
衰退期
无法判断
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转化周期
近期可控(1年内)
周期较长(2年内)
很难转化(3年起)
无法判断
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科技成果的创新基因评价
项目带头人张辉为湖南大学机器人学院教授,博士生导师,湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心副主任。2022年湖南省科技创新领军人才,湖南省杰出青年基金获得者,首届湖南省“湖湘青年英才”。 2022年,主持科技创新2030—重大项目课题1项,先后主持国家自然科学基金青年项目、面上项目、重点项目3项。在IEEE汇刊等国内外期刊上发表50多篇论文,授权国家发明专利38项,计算机软件著作权5项,获2018年国家技术发明二等奖1项,第1完成人主持获得2019年湖南省科技进步二等奖、2019年中国商业联合会科技进步奖一等奖,以主要完成人获得省部级科学技术进步奖12项。带领团队的博士生、硕士生分工明确,并拥有20多名的后备学生、4名博士后队伍作为项目技术支撑。 该项成果属于引进消化吸收再创新设计,项目投入时间短,投入资金量小,但在已经初步完成项目的服务部署工作,能够很快的实现其他方面的应用以及成果转换,实现快速创收。 该成果产品化商业化的材料采购成本与生产成本均可控,突破了同类产品无法适应智能体和障碍物数量不确定的不同环境、网络泛化性差等核心问题,所提出的方案能够引领多机器人自主避障的技术趋势,解决多机器人自主避障中的问题。
不少于150字
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科技成果的技术亮点评价
该项成果将图注意模块引入价值网络中,使能够适应智能体和障碍物数量不确定的不同环境,同时,区分了医药机器人可观测范围内不同智能体和障碍物对医药机器人的影响,使其能够更好地做出决策。与针对具有不同数量智能体和障碍物的新环境进行再训练不同,只需一组网络参数就可以适用于处理各种情况,即网络具有较好的泛化性。并采用模仿学习和强化学习相结合的方法,解决了强化学习中动作策略探索空间大,奖励稀疏、延迟回报的问题。同时利用最优互补避碰策略获得大量的演示经验,更好的解决了模仿学习中专家演示数据集难以获取的问题。 综上,该技术在创新程度、实用性、和工程化方面相较于其他同类技术具有较好的使用性,能够实现较快的成果转换。
不少于150字
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科技成果的应用市场评价
该项成果的技术覆盖面广,能够覆生物医药开发、公共管理服务等多个领域。与国外相比我国的生物医药检测开发、公共检测管理服务多采用人工以及本地管理服务,管理效率低,数据流通性差,综合智能化程度落后国外。运用该项科研成果科研大幅提升工作速度,改善人工作业效率。建议重点向湖南省/长沙市进行推广,重点关注三一重工、楚天科技等企业。
不少于150字
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评价专家组综合意见
该项目科技成果将图注意模块引入价值网络中,使能够适应智能体和障碍物数量不确定的不同环境,利用的方法和框架较为新颖,创新水平较高,市场前景较好,在公共管理服务、防疫工作等方面都能够实现较好的应用扩展。 同时,项目已经配合企业完成使用性开发,能够较快的完成技术成果转换,产业化路径明确,目前技术方案较为完整,开发条件较为成熟,投资风险较小,并能够获得较好的回报。其与企业完成的部署方案是项目的一大亮点,解决了行业领域的核心痛点。 总体而言,该项目技术思路方向很好,未来市场空间大,有利于当前政策要求,转化成熟度很高,值得支持推广。
评价专家署名
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评价专家姓名
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评价专家联系方式
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评价专家职务
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评价专家所在单位
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