科创中国
装配机器人智能感知、决策及功能化应用研
发布时间: 2026-01-19
基本信息
合作方式：
技术咨询
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,计算机及网络技术
成果介绍
工业装配常存在操作空间狭小、零部件异形多样、装配力复杂多变等应用场量，使得装配机器人在智能感知、行为规划及柔性操作等方面还难以达到人手装配的灵巧程意。为提高装配机器人的智能化、柔性化水平，本项目借鉴人类视觉关注机制，研究基于卷积神经网络的装配环境点云语义分割方法，建立装配件最优抓取位姿计算模型;分析装配中可变负载及互作扰动对机器人动态特性的影响，建立驱动单元.执行机构-作业对象耦合的非线性力/位混合模型;融合视觉-力觉等多模态传感器，研究装配过程的感知计算方法，建立基于深度强化学习的柔性装配行为决策及控制慢型;最后，搭建典型功能化应用试验平台，验证本项目所提慢型及算法的有效性。
成果亮点
1.搭建了机器人仿真轴孔装配实验，基于CoppaliaSim仿真环境搭建轴孔装配实验，对装配寻孔阶段视觉及末端六维力变化进行仿真。
2.开展多阶段轴孔装配强化学习算法研究，提出了一种面向6自由度机器人的基于SAC深度强化学习的关节层级运动决策规划算法,发表论文一篇。
3.开展结合视觉力觉的装配柔顺控制方法研究。通过蒙特卡洛方法及柯里化技术对各传感器数据进行重要性加权和重采样，计算每个传感器消息的延迟，解决多传感器数据同步问题。
团队介绍
团队深耕机智能器人"眼"机器视觉;"脑"人工智能模型;"手"仿生设计;"身"一导航及移动底盘的四位一体技术，目标为佛山制造企业的数字化生产转型升级提供成套智能化解决方案。根据实际需求组合四方面关键技术。
团队承担国家级、省市纵向课题及企业横向项目十余项，其中包括国家级<<科技创新2030"新一代人工智能">>重大项目、深圳市重大专项<<抗抑郁检诊疗一体化人形医疗机器人>>及佛山市重大专项<<复杂环境下多感知交互智能护理机器人>>等。
成果资料
下载app