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基于3D地形的铲运车快速避障机制
发布时间: 2025-11-02
基本信息
合作方式：
技术咨询
成果类型：
发明专利,实用新型专利,新技术
行业领域：
采矿业,煤炭开采和洗选业
成果介绍
者提出一种3D地形的铲运车障碍物识别模型，首先基于3D SLAM机制实现地面地形的识别，然后对巷道障碍物识别模型进行修正，实现了在上下坡场景中的障碍物探测。由于避障算法中融合地形因素影响的策略，该算法能够提高采矿装备避障检测准确性，大幅降低地下铲运机作业的事故风险。
避障系统使用IMU、激光雷达的融合以及高精地图作为环境感知的信息。包括前后向各2个激光雷达，实现对巷道轮廓三维感知，陀螺仪获取的方位信息与线激光采集的点数据实时匹配。选用64线激光雷达数据进行障碍物检测研究。
成果亮点
提出了基于地形条件的铲运机智能避障技术方法，通过对铲运机在上下坡场景下进行纵向安全条件，横向安全条件，障碍物安全条件的建模，得到一个综合考虑3D地形的智能避障算法。经过仿真试验验证，该方法可显著降低铲运机作业的事故风险，识别之前算法无法识别的上下坡场景下的潜在危险，有效降低碰撞事故发生的概率，提升矿山安全生产水平。
团队介绍
第一作者：吕潇，高级工程师，硕士。 E-mail:lvxiao@***
作者单位：1.矿冶科技集团有限公司； 2.金属矿山智能开采技术北京市重点实验室； 3.北京北矿智能科技有限公司
基金项目：“十三五”国家重点研发计划资助项目（2018YFC0604404）；矿冶科技集团有限公司科研基金资助项目（02-2025）
成果资料
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